El teatro clásico griego (siglos VI y V a. C.) tiene como primer marco de representación cualquier lugar cercano al altar de Dionisos, dios del vino y de la fecundidad. Eran las fiestas dionisíacas o bacanales, en las cuales los hombres se cubrían con pieles de macho cabrío y cantaban y bailaban. Los cantos eran dirigidos por el corifeo. Pronto, y ante el éxito que estas manifestaciones literarias y religiosas estaban tomando, se comienzan a construir los primeros edificios destinados exclusivamente al teatro: se trataba de estructuras de piedra semicirculares asentadas sobre la falda de una colina. El lugar de la representación se encontraba en la parte inferior de la construcción. La orkestra estaba destinada a los danzantes y tenía una forma circular interrumpida por la skene, con forma de rectángulo alargado. El escenario, normalmente de madera, se elevaba tres o cuatro metros sobre la orkestra. Para lograr algunos efectos especiales, se utilizaban ganchos, poleas y plataformas.
En el teatro romano (siglos I a. C – I d. C.) se produce la ampliación del escenario a costa de la orquesta, que pierde importancia, y se mejoran los aspectos técnicos referentes a la visibilidad y a la acústica, aunque la estructura del teatro continúa siendo prácticamente la misma, con la única diferencia de que ya no se aprovechan las laderas de las colinas, sino que los teatros son edificios exentos. Tras la decadencia de Roma sobrevienen varios siglos de inactividad teatral y decadencia.
Poco a poco, gracias al impulso de la liturgia católica, el teatro reaparece como conmemoración divina en los altares de las iglesias. Se trataba de representaciones muy sencillas, sin ningún tipo de escenografía, en las cuales eran los propios oficiantes, o los monaguillos, los que representaban pasajes de la Biblia relacionados con festividades religiosas (principalmente Navidad y Semana Santa). Tal éxito obtuvieron estas sencillas representaciones que, a partir del siglo XIV, pasaron a las calles, donde seglares realizaban pequeñas representaciones sobre tablados portátiles, la mayor parte de las veces carros de madera. Los artificios técnicos eran casi inexistentes, aunque poco a poco se fueron perfeccionando.
El Renacimiento italiano redescubre a los grandes autores clásicos grecolatinos: Esquilo, Sófocles, Eurípides, Aristófanes, Menandro, Séneca, Plauto, Terencio... además del manuscrito de Vitruvio titulado De architectura, en el que su autor describe con detalle la arquitectura teatral. El arte teatral se vuelve a desarrollar, y en las representaciones se incorporan decoraciones pintadas, además de una pared al fondo del escenario con puertas y ventanas, que servían como tales o como árboles o montañas, según las necesidades de la obra en cuestión. En España aparecen los corrales de comedias, patios de vecinos en los que, de manera más o menos habitual, se realizaban representaciones. De pie o sentados, delante del escenario, se encontraban los hombres pertenecientes al pueblo llano. En las galerías laterales se situaban los espectadores de más categoría social, sentados. Frente al escenario, en el primer piso de la galería, se encontraba la cazuela, ocupada por las mujeres, y en el segundo piso, la tertulia, donde se situaban los religiosos y los hombres de letras. Poco a poco se fueron perfeccionando los aspectos escenográficos. En el siglo XVIII el teatro posbarroco se mostraba espectacular en cuando a efectos y decorados, aunque vacío de contenidos. Durante la primera mitad del siglo XX se producen las innovaciones técnicas más importantes, con la incorporación definitiva de los efectos de luces y el perfeccionamiento del sonido.
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